Cieza estuvo habitada por el pueblo íbero (yacimiento de Bolvax), por romanos y visigodos y por árabes, que dejaron el conjunto arqueológico de Medina Siyasa, despoblado de los siglos XI-XIII, situado al pie de El Castillo de la Atalaya, que corona un monte cerca de Cieza. Se han encontrado en la zona excavada abundantes elementos de decoración arquitectónica, como los arcos y pórticos tallados en yeso, así como cerámicas, vidrios, metales, etc. que se conservan en el Museo de Medina Siyasa.
En 1272 el rey Alfonso X El Sabio tenía un gran interés en repoblar las tierras abandonadas. Se realizó esto en el llano, por la inadecuada situación del poblado situado en el cerro del castillo, para atender los cultivos de la huerta. Las casas diseminadas por la huerta y abandonadas por los musulmanes debieron ser suficientes para acoger la escasa población recién llegada. Los emigrantes eran especialmente de Castilla, Aragón y Cataluña. Alfonso X El Sabio concedió en ese mismo año a los miembros del concejo ciezano, franqueza en el tributo, conocedor de la importancia estratégica de la villa en la cabecera del valle de Ricote.
En 1281 el mismo rey entregó a Pedro Núñez, maestre de la orden de Santiago, la villa y castillos con todos sus términos, a cambio de la villa y castillo de Abaniella (Abanilla).
La reutilización cristiana del castillo esta documentada también por el hallazgo de una moneda de Alfonso X el Sabio, tres de Fernando IV y una, dudosa, de Enrique II.
A partir de entonces surge una potente encomienda a la que en 1403 se le concede la creación de una dehesa para pasto, cortar leña y coger grano. Es en esta época cuando se determinan las fronteras de Cieza, pues anteriormente existían problemas de límites con el concejo de Mula, origen de numerosas discordias.
En 1422 Cieza sufrió los ataques de los musulmanes de Granada, destruyendo casi en su totalidad a la villa. En este ataque fue cautivado gran número de mujeres y niños. Estos fueron encerrados en Granada en las mazmorras que existen entre las torres Bermeja y la de Los Mártires, junto a la loma que baja al campo del Príncipe. Desde entonces aquellas mazmorras se llamaron El Corral de Cieza . Parte de los cautivos fueron rescatados posteriormente, volviendo estos a sus haciendas.
En 1457 Enrique IV, atemorizado por el enorme poder de la orden de Santiago, ordenó la completa destrucción del castillo, símbolo del poder que esta orden ostentaba.
El rey de Granada, conocedor de la seguridad y confianza en la que se encontraban los vecinos de Cieza por la protección de las ciudades de Lorca y Segura de la Sierra, penetra en Murcia por Caravaca, atacando Cieza la mañana del Domingo de Resurrección, 7 de Abril de 1477.
Este hecho Histórico esta repleto de relatos milagreros y leyendas como el de una mujer muda, que viendo a los moros que atacaban, echó a correr hacia la pequeña Ermita de San Bartolomé, y ante el estupor de los allí reunidos gritó moros vienen.
Los ciezanos que esperaron en el puente a los musulmanes, fueron todos aniquilados. De ahí la leyenda del escudo de Cieza: POR PASAR LA PUENTE NOS DIERON LA MUERTE.
Esta hazaña heroica no evitó que Abul Hacen quemara la villa, haciendo numerosos prisioneros y matando a más de ochenta de los ciento cuarenta habitantes con los que contaba la villa.
El territorio quedó prácticamente despoblado, no obstante los supervivientes reedificaron inmediatamente (1491) la ciudad, con defensas y torres.
Los años que transcurrieron tras el ataque de los musulmanes de Granada fueron muy desdichados para los ciezanos. Los pocos que sobrevivieron se dedicaron a la ayuda de los caballeros. Cieza era como un guiñapo miserable, sujeta al duro yugo del vasallaje de la Orden de Santiago, que la ofrecían en usufructo a tal o cual caballero, para que la tratasen como tierra de provisión de sus explotaciones inmoderadas.
Cieza no tenía voto en las Cortes, pues hablaba Murcia en su nombre. Estaba sujeta al justiciato de Caravaca. El cabildo no era ciertamente representación genuina de los vecinos, pues el Alcaide y Alférez eran nombrados por el capítulo de la orden de Santiago. El Almotacén lo elegía Murcia, y el Corregidor Caravaca, siendo en esta ciudad donde se resolvían las cuestiones de justicia que excediesen de 10.000 maraverises.
Puede afirmarse que Cieza al comenzar el reinado de los Reyes Católicos, se hallaba oprimida con desmedida ambición por puntos diferentes.
